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Description

Je me lance à présent dans la conception d'un quadricoptère (février 2011). Je me base sur l'AeroQuad pour l'électronique. Côté programmation, il existe déjà tout fait, mais je ne peux pas m'empécher de le refaire à zéro. Côté mécanique, la structure est en DIY en fibre de carbon et tube d'aluminium.

Technologies

Il est basé sur une carte Arduino Mega2560 avec un shield d'AeroQuad et un module radio Synapse RF266.
La station sol est un Arduino Due avec un module radio et un module bluetooth.
Le quadrictopère est piloté via un joystick décodé par l'arduino Due ou via un PC. Toutes les communications (ordre de commande (joystick) et télémétrie) se font via le couple de radio Synapse (Xbee like). Je n'utilise pas de télécommande ni d'émétteur/récepteur de télécommande RC.
Voir la liste de matériels

Quadricoptère Yanonix Prise aérienne avec retardateur 10s depuis le sol Quadricoptère sur la rotule pour des tests au sol Aeroquad électronique

État actuel

Il vole presque à merveille, super stable, puissant, agressif. Toujours un peu de souci au niveau de l'IMU mais c'est de mieux en mieux.
Aucune puce GPS pour le moment.
Appareil à photo numérique dessus mais sans déclenchement à distance (les photos aériennes ont été prises avec le retardateur de 10s depuis le sol, puis une poussé maximale (impossible de cadrer ^^))

Problèmes

Actuels

  • Les modules radio Synapse RF266 sont intéressants. L'aspect programmation Python est sympa. Ce qui permet d'établir son propre protocol de communication entre tous les éléments (Arduino <-> Synapse, Synapse <-> PC (ou station sol via un arduino)). Cependant c'est lourd à exécuter. Le python y est interprété via une machine virtuel dans l'ATmega218RAF1 du module Synapse RF266. Ce que je souhaiterai c'est supprimer cette couche et programmer directement en C l'ATmega. Je dois descendre dans les couches de la communication pour optimiser et ainsi attaquer directement à partir de la norme IEEE 802.15.4 et ZigBee. Malheureusement je n'arrive pas à flasher la puce et faire le rétro-engineering dessus. Il faut que je trouve un moyen de faire une PCB double voir 4 couches à moindre frais pour me faire mon propre module. C'est le projet du moment :-).

Résolues

  • Module radio, avec les Xbee, j'ai eu des coupures radio. Je soupçonne la faible emission (50mW en théorie, mais en pratique j'ai des doutes). A l'époque je n'avais pas fait attention, mais je dialoguais en unicast dans un sens et en broadcast dans l'autre. J'aurais dû mettre en broadcast les deux sens pour éviter les acknowledgements et envoyer des messages non important.
    J'ai changé de module, je suis passé à Synapse RF266PC1 qui à une puissance de 100mW mais une antenne chip, j'ai soudé un U.FL à la place pour utiliser une antenne bâton. Ces modules se programment en python-like.
  • Il y a des vibrations qui perturbent l'accéléromètre. J'ai fait plusieurs tentatives de placement sur de la mousse mais sans succès. En vol stationnaire, j'étais à 0.5G au lieu d'être proche de 1.0G. Du coups, je ne pouvais piloter qu'avec le gyroscope seul (mode accrobatique). Il n'y avait plus de stabilisation automatique. Le problème a été résolue en agrandissant la plage du capteur. Elle était entre -2.0G et +2.0G, elle est maintenant de -4.0G à +4.0G. Même si je n'avais pas d'accélération supérieure à 2.0G, c'est les vibrations qui provoquaient un pic supérieur au 2.0G. L'accéléromètre qui fait une moyenne/médiane des données, était du coups biaisé par 2.0G et sortait donc un résultat faux.
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